泡進熱水就會自我摺疊　美學者研發製作軟質機器人新方法

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▲只要將裁好的材料放進熱水，不用幾秒鐘就會自我摺疊成型。（圖／翻攝自IEEE SPECTRUM，下同）大中小據《IEEE SPECTRUM》報導，在2017年度由新加坡舉辦的IEEE機械與自動化大會上，賓夕法尼亞大學教授Synthia Sung，展示了一種名為「添加物自我摺疊」（additive self-folding）的技術，只要將材料放進90度的熱水中，就會自我摺疊，輕輕鬆鬆製作出軟質機器人的結構。▲自我摺疊技術的概念源自於摺紙藝術，藉由折疊平面材料來堆砌出立體形狀。（影片／取自YouTube，若遭移除請見諒）這項技術的概念源自摺紙藝術，藉由折疊平面材料來堆砌出立體形狀；首先利用軟體將3D模型轉變成許多不同的平面，再將不同平面以折線相連結，積著使用電腦割字機將圖形用Mylar與PVC交疊的複合材料印出來。最後，手上就會擁有用3D模型不同平面連結而成長條狀物體。接著，只須將長條物放進90度以上的沸水中，露出來的PVC會遇熱收縮，不用幾秒鐘就會自動形成你想要的立體形狀。再使用釣魚線製作拮抗腱傳動（antagonistic tendons），就能透過電機控制機器人的動作；不過，這部份是整個製作過程中最耗時間的，占總製作時間的一半，研究人員正在想辦法節省這段過程所耗費的時間。

影片中，研究人員利用這些技術，製作出一隻能進行複雜活動的海星機器人，每隻海星腿都擁有4個腱（tendon），能在2維平面上進行移動，再藉由伺服馬達給予動力，可控制所有海星腿逆時針或順時針彎曲，並且可以兩個、三個一組向上、向下活動，宛如一隻柔軟的「機械手」。除了使機器人複雜的製作過程加快速度外，這項技術擁有全自動化組建機器人的潛力，還可應用在重量與空間受限的狀況下，例如太空梭裡頭，只要攜帶大量的材料與割字機，就能依照狀況需求，當場製作出合適的機器人，當你用完時還可直接壓扁，節省空間。原文詳見：http://www.limitlessiq.com/【本文經智慧機器人網同意授權刊出】

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